›
›

Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 6b: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Nguyễn Đức Hoàng

pptx 16 trang ngocly 940
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 6b: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Nguyễn Đức Hoàng", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pptxbai_giang_co_so_tu_dong_chuong_6b_thiet_ke_he_thong_dieu_khi.pptx

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 6b: Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Nguyễn Đức Hoàng

  1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
  2. CHƯƠNG 6 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
  3. Thiết kế hệ thống dùng Bode R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - Bộ điều khiển sớm pha → cải thiện chất lượng quá độ
  4. Biểu đồ Bode khâu sớm pha
  5. Thiết kế hệ thống dùng Bode R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - Bộ điều khiển trễ pha → cải thiện chất lượng xác lập
  6. Biểu đồ Bode khâu trễ pha
  7. Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng Bode • Bước 1: Xác định KC để thỏa yêu cầu sai số xác lập • Bước 2: Đặt G1(s) = KC*G(s) . Vẽ Bode G1(s) • Bước 3: Xác định tần số cắt biên G1(s) : c
  8. Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng Bode • Bước 4: Xác định độ dự trữ pha G1(s) : M • Bước 5: Xác định góc pha cần bù : M* : độ dự trữ pha mong muốn,  = 50 : 200 • Bước 6: Tính :
  9. Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng Bode • Bước 7: Xác định tần số cắt mới dựa vào điều kiện : • Bước 8: Tính T : • Bước 9: Kiểm tra hệ thống thỏa mãn độ dự trữ biên không? Nếu không quay lại Bước 5.
  10. Ví dụ 1 Sơ đồ điều khiển R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - • Thiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu:
  11. Ví dụ 2 Sơ đồ điều khiển R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - • Thiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu: có sai số sác lập đối với ngõ vào hàm nấc 5% và
  12. Các bước thiết kế khâu trễ pha dùng Bode • Bước 1: Xác định KC để thỏa yêu cầu sai số xác lập • Bước 2: Đặt G1(s) = KC*G(s) . Vẽ Bode G1(s)
  13. Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng Bode • Bước 3: Xác định tần số cắt biên mới dựa vào điều kiện: M* : độ dự trữ pha mong muốn,  = 50 : 200 • Bước 4: Tính từ điều kiện :
  14. Các bước thiết kế khâu sớm pha dùng Bode • Bước 5: Chọn zero khâu hiệu chỉnh: • Bước 6: Tính T : • Bước 7: Kiểm tra hệ thống thỏa mãn độ dự trữ biên không? Nếu không quay lại Bước 3.
  15. Ví dụ 3 Sơ đồ điều khiển R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - • Thiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu:
  16. Ví dụ 4 Sơ đồ điều khiển R(s) + C(s) Gc(s) G(s) - • Thiết kế GC(s) sao cho sau khi thiết kế hệ thống thỏa yêu cầu: