Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7b: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng

Nội dung text: Bài giảng Cơ sở tự động - Chương 7b: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc - Nguyễn Đức Hoàng

1. MÔN HỌC CƠ SỞ TỰ ĐỘNG Giảng viên: Nguyễn Đức Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại Học Bách Khoa Tp.HCM Email: ndhoang@hcmut.edu.vn
2. CHƯƠNG 7 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
3. Phương trình trạng thái hệ rời rạc Tương tự như định nghĩa PTTT hệ liên tục Trong đó:
4. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 1: Thành lập PTTT liên tục hệ hở
5. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 2: Tính ma trận quá độ Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở
6. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 3: Rời rạc PTTT hệ hở
7. Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục Bước 4: Xác định PTTT rời rạc hệ kín
8. Ví dụ 1 Cho hệ thống hồi tiếp âm sau: Xác định PTTT mô tả hệ kín với T = 0.1s? Viết biểu thức c(k), tính và vẽ đáp ứng c(k) với k = 0 ÷ 10. Cho tín hiệu vào là hàm nấc và điều kiện đầu bằng 0.