›
›

Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 6: Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

pdf 17 trang ngocly 1070
Download
Bạn đang xem tài liệu "Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 6: Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_nguyen_ly_may_chuong_6_chuyen_dong_thuc_va_dieu_ch.pdf

Nội dung text: Bài giảng Nguyên lý máy - Chương 6: Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

  1. 6.6. CHUYCHUY ỂỂNN ĐĐỘỘNGNG THTH ỰỰCC && ĐIĐI ỀỀUU CHCH ỈỈNHNH CHUYCHUY ỂỂNN ĐĐ ỘỘNGNG MM ÁÁYY ơ ơ → → →
  2. ơ ơ ơ ơ A = ∆E A ơ t0,t ΔE ơ t0,t → Ac ơ → Ad > 0 A = A d + A c → ơ Ad + A c = ΔE ΔE, Ad, A c → Ad, A c, ΔE ơ ơ Ad dA N = d = M ω = M ω dt d 1 d 1 M d ω1 t0 t t t ϕ A = N dt = M ω dt = M dϕ d ∫ ∫ d 1 ∫ d t0 t0 ϕ0 ϕ ϕ0 = ϕ(t0 ), ϕ = ϕ(t)
  3. ơ ơ Ac k Nk = M kωk + PkVk Pk , M k k Vk ,ωk Pk k Nc = ∑ Nk = ∑(M kωk + PkVk ) k k t0 t t t A = N dt = (M ω + P V ) dt c ∫ c ∫∑ k k k k k t0 t0 ơ ơ ∆E k 1 1 E = m V 2 + J ω 2 k 2 k Sk 2 k k mk , J k k V ,ω Sk k k  1 1  E = E =  m V 2 + J ω 2  ∑ k ∑ k Sk k k k k  2 2  t0 t 1 ϕ ∆E = (m V 2 + J ω 2 ) ∑ k Sk k k ϕ 2 k 0
  4. ơ ơ ơ ơ t t  ω V  ϕ  ω V  A = (M ω + PV ) dt =  M k + P k ω dt =  M k + P k  dϕ c ∫∑ k k k k ∫∑ k k  1 ∫∑ k k  k k ω ω k ω ω t0 t0  1 1  ϕ0  1 1  → Mc Mc ϕ A = M dϕ c ∫ c ϕ0 ω V k k ơ ω1 ω1
  5. ơ 2 2 1 1  V   ω   E = (m V 2 + J ω 2 ) = m  Sk  + J  k  ω 2 2 ∑ k Sk k k 2 ∑ k  ω  k  ω  1 k k   1   1   → J J 1 E = J ω 2 2 1 ơ ơ ϕ ϕ 1 2 ϕ M d dϕ + M c dϕ = Jω1 ∫ ∫ 2 ϕ0 ϕ0 ϕ0 ơ ơ J Md Mc ω1 → ơ ỳ →
  6. ơ 1 2 3 B ω2 M 2 S2 r C ω1 r G2 r vC P3 S1 ≡ A ơ J2 m2 m3 M2 P3 → Mc J ơ 1 2 3 B ω2 M 2 S2 r C ω1 r G2 r vC P3 S1 ≡ A  ω V   ω V   V V  M =  M k + P k  =  M 2 + G S2  + G C + P C  c ∑ k ω k ω   2 2   3 3  k  1 1   ω1 ω1   ω1 ω1  2 2 2 2 2  V   ω    V   ω   V  J = m  Sk  + J  k   = m  S2  + J  2   + m  C  ∑ k  ω  k  ω  2  ω  2  ω  3  ω  k   1   1     1   1    1 
  7. ơ r r r v = v + v 1 2 3 C B CB B ω2 // AC ⊥ AB ⊥ BC ? l ω ? ABr 1 S M 2 ⊥ BC 2 p vC c C r r s ω1 r 2 G2 r vB ⊥ AB v P b α S ≡ A C 3 1 r VCB ω2 lBC µvbclAB bc lAB G2 = V = = B bc lAB ps2 pc ω1 l µv pblBC pb lBC AB M c = −M 2 + G2 lAB cosα + P3 lAB V pb lBC pb pb S2 µv ps2 ps2 = = l 2 2 2 ω µ pb / l pb AB  ps   bc l   cb  1 v AB J = m  2 l  + J  AB  + m  l  2  pb AB  2  pb l  3  pb AB  VC µv pc cb    BC    = = lAB ω1 µv pb / lAB pb ơ ơ ơ ϕ ϕ ϕ 1 2 ϕ 1 2 ϕ M d dϕ + M c dϕ = Jω1 ⇒ (M d + M c ) dϕ = Jω1 ∫ ∫ 2 ϕ0 ∫ 2 ϕ0 ϕ0 ϕ0 ϕ0 ơ → ơ ơ 1 dJ dω M + M = ω 2 + J 1 d c 2 1 dϕ dt ơ ơ ơ ơ ơ
  8. ω1 Khởi động Làm việc Tắt máy ϕ Tω ϕω Tω ϕω ϕ ϕ ϕ 1 2 J (ϕ0 ) 2 2 (M d + M c ) dϕ = Jω1 ⇒ ω1(ϕ) = ω1 (ϕ0 ) + (M d + M c ) dϕ ∫ 2 ϕ0 J(ϕ) J (ϕ) ∫ ϕ0 ϕ0  J = const  ϕ  ⇒ ω1(ϕ) = ω1(ϕ0 ) (M + M ) dϕ = 0 ∫ d c ϕ0 →  J ≠ const  ϕ  ⇒ ω1(ϕ) ≠ ω1(ϕ0 ) (M + M ) dϕ ≠ 0 ∫ d c ϕ0 → ϕ +φ φω J(ϕ +φ ) 0 ω 0 ω = ,1 (M + M ) dϕ = 0 J (ϕ ) ∫ d c 0 ϕ0
  9. φ φω φA L J (ϕ0 ) = J (ϕ0 + nφ) (n = ,2,1 ) ϕ+mφA   ⇒ φω = bscnn (φ,φA ) (M + M ) dϕ = 0 (m = ,2,1 L) ∫ d c  ϕ0  Ad > A c → Ad < A c → ơ 2  ω 2 (ϕ ) ϕ  E(ϕ) ω (ϕ) =  J (ϕ ) 1 0 + (M + M ) dϕ  ⇒ ω (ϕ) = 2 1 J (ϕ)  0 2 ∫ d c  1 J(ϕ)  ϕ0  E(ϕ) = E(ϕ0 ) + ∆E(ϕ0 ) 1 E(ϕ ) = J(ϕ )ω 2 (ϕ ) 0 2 0 1 0 ϕ ∆E(ϕ ) = (M + M )dϕ 0 ∫ d c ϕ0 → ω1(ϕ) M d (ϕ), M c (ϕ), J (ϕ) M d (ϕ), M c (ϕ), J (ϕ)
  10. ơ 2  ω 2 (ϕ ) ϕi+1  ω (ϕ ) =  J(ϕ ) 1 i + (M + M ) dϕ  1 i+1  i ∫ d c  J (ϕi+1) 2  ϕi  2 ω1(ϕi+1) = [E(ϕi ) + ∆E(ϕi )] J (ϕi+1) M = Md + Mc 1 2 E(ϕi ) = J (ϕi )ω1 (ϕi ) 2 M (ϕi+1) ϕi+1 ∆E(ϕi ) = (M d + M c )dϕ ∫ M (ϕi ) ϕi 1 ≈ [M (ϕ ) + M (ϕ )](ϕ −ϕ ) 2 i+1 i i+1 i ϕi ϕi+1 ϕ ơ ϕ1 ϕ2 L ϕn = ϕ1 +φ L ϕm = ϕ1 + φA L ϕn = ϕ1 + φω J1 J2 L J n = J1 L J m L J1 Mc1 Mc2 L Mcn L Mc1 L Mc1 M d1 M d 2 L Mdn L M d1 L M d1 M1 M 2 L M n L M1 L M1 ∆E1 ∆E2 L ∆En L ∆Em L ∆E1 E1 E2 L En L Em L E1 ω1 ω1(ϕ1) ω1(ϕ2 ) L ω1(ϕn ) L ω1(ϕm ) L ω1(ϕ1)
  11. ơ J (ϕ), M c (ϕ), M d (ϕ) M (ϕ) = M d (ϕ) + M c (ϕ) M (ϕ) → ∆E(ϕ) → E(ϕ) E(J ) E(ϕ) J (ϕ) ơ M (µM ) −M c (ϕ) M d (ϕ) M (ϕ) ϕ 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 E (µE ) E (µE ) 5 9 13 4 17 18 8 12 3 6 10 14 2 16 7 11 15 ψ max 1 ϕ ψ min 01 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15161718190 19 J ( J )
  12. ơ ω1 k E (µE ) φ = φ k K E Ek = E(ϕk) Jk = J(ϕk) K ψ max k ψ k ψ = ∠(OJ ,OK ) k k k k OE E(ϕ /) µE E(ϕ ) µJ ψ min k O J J ( J ) tanψ = k = k = k OJ J (ϕ /) µ J J (ϕ ) µE k k E(ϕ ) µE k k E(ϕ ) µE k k = tanψ ⇒ ω1(ϕ ) = 2 k = 2 tanψ J (ϕ ) µJ J (ϕ ) µJ E(J) ψ ψmax ψ min → ω1min ÷ω1max ơ 1 dJ M + M − ω 2 1 dJ dω dω d c 2 1 dϕ M + M = ω 2 + J 1 ⇒ ε = 1 = d c 2 1 dϕ dt 1 dt J 1 dJ ε = 0 ⇒ M + M − ω 2 = 0 1 d c 2 1 dϕ → ω1min ÷ω1max → δ δ ω1max −ω1min ω1max +ω1min δ ≡ , ωtb ≡ ωtb 2 δ δ ÷ ơ δ ÷ δ ÷ [ω1max ]−[ω1min ] [ω1max ]+[ω1min ]  [δ ] [δ ] = ωtb = [ω1max/ min ] = ωtb 1±  ωtb 2  2 
  13. J ơ J = J 0 + J (ϕ) φ 1 dJ (ϕ) M + M − ω 2 dJ d dJ (ϕ) d c 2 1 dϕ = [J0 + J(ϕ)] = ⇒ ε1 = dϕ dϕ dϕ J0 + J (ϕ) ε1 J0 Jd Ad > A c Ad < A c ỳ Jd
  14. Jd ơ Jd δ E′ (µE ) E (µE ) - J(ϕ) E(ϕ) δ E δ J E=E (J) δ E δ J a ψ max δ J = Jd ψ min ψ max′  [δ ] b [ω′ ] = ω 1±  O J ( J ) 1max/ min tb 2 ψ min′   2 2 O′ P ′ [ω1′max/min ] ≈ ωtb 1( ±[δ ]) Jd J (µJ )
  15. Jd ơ k µE k k µJ 2 k ω1(ϕ ) = 2 tanψ ⇒ tanψ = ω1 (ϕ ) µ J 2µE µ ⇒ tanψ ′ = J [ω′ ]2 E′ (µE ) E (µE ) max/ min 1max/ min 2µE µJ 2 = ωtb 1( ±[δ ]) 2µE ab = Pa − Pb a ψ max = O′P(tanψ max′ − tanψ min′ ) ψ ψ ′ min max abµJ b J ( ) ⇒ J = O′Pµ = O J d J tanψ ′ − tanψ ′ ψ min′ max min O′ P ′ Jd J (µJ ) 2  ω  x  1  x J d = J d    ωx  Jd ơ ơ 1 1 ∆E = (J + J )[ω′ ]2 − (J + J )[ω′ ]2 max 0 d 1max 0 d 1min  ∆Emax 2 2  ⇒ J d = − J 0 2 2 ω 2 [δ ] [ω1′max/ min ] ≈ ωtb 1( ±[δ ])  tb ϕmax/min ωmax/min , Emax − M c (ϕ) ϕmax M (ϕ) d ∆E = (M + M )dϕ max ∫ d c ϕmin ϕ
  16. J ơ r d F J r d Jtt ơ M r F ωtb δ ω1 Fr M M c =  0 Fr − M c 5 Fr M Ad = Ac 6 d φω  3π π  5 M d 2π = M c  +  ⇒ M d = Fr  2 6  6 0 3π π π ϕ 2 6 6 π Frπ 2π ∆Emax = Fr ⇒ J d = 2 − Jtt 4 4ωtb[δ ] ĩ ỳ Ad = A c Ad Ac Ad Ac Ad Ac ơ ơ Ac Ad ơ ơ ơ
  17. O ơ ơ k k B B ωo r A A r PA PA v v G GA A O ĩ r ĩ v ∆ω = ωo′ −ωo ≠ 0 → ơ O ơ ơ k k B B ωo A A O ĩ ∆ω = ωo′ −ωo = 0 r v