›
›

Bài giảng môn Nguyên lý máy - Chương mở đầu - Trương Quang Trường

pdf 46 trang ngocly 1870
Download
Bạn đang xem 20 trang mẫu của tài liệu "Bài giảng môn Nguyên lý máy - Chương mở đầu - Trương Quang Trường", để tải tài liệu gốc về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên

Tài liệu đính kèm:

  • pdfbai_giang_mon_nguyen_ly_may_chuong_mo_dau_truong_quang_truon.pdf

Nội dung text: Bài giảng môn Nguyên lý máy - Chương mở đầu - Trương Quang Trường

  1. NGUYÊN LÝ MÁY GV: ThS. TRƯƠNG QUANG TRƯỜNG KHOA CƠ KHÍ – CƠNG NGHỆ TRƯỜNG ĐẠI HỌC NƠNG LÂM TP.HCM
  2. CHNG M ĐU GIỚI THIỆU MƠN HỌC 1. Vị trí mơn học 2. Đối tượng nghiên cứu 3. Nội dung của mơn học 4. Phương pháp nghiên cứu 5. Giới thiệu tài liệu Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 2 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  3. 1. VỊ TRÍ MƠN HỌC  Nguyên lý máy là mơn họƠ thuộƠ nhĩm kỹ thuật Ơ s, là một mắƠ xích quan trọng liên kết giữa các mơn khoa họƠ Ơ bản và kỹ thuật chuyên ngành. Mơn họƠ này cung Ơp những kiến thứƠ Ơ bản về máy, từ đĩ cĩ thể vận ơụng để nghiên Ơứu các mơn họƠ khác nh: chi tiết máy, máy Ơắt kim loại, máy nơng nghiệp, máy Ơhế biến,  Nguyên lý máy đĩng vai trị rt quan trọng khi thiết kế các s đồ động Ơủa máy khi thiết kế một Ơ Ơu hay một máy mới (s đồ Ơu tạo, động họƠ, động lựƠ họƠ). Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 3 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  4. 2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU Nguồn Bộ truyền và Bộ chấp Đối tượng động lực biến đổi trung hành gia cơng  Máy gian  C Ơu Bộ điều khiển S đồ Ơu tạo máy Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 4 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  5. 2. ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU Các loại cơ cấu chủ yếu dùng trong ngành cơ khí: + Cơ cấu nhiều thanh. + Cơ cấu cam. + Cơ cấu bánh răng (truyền động bánh răng). + Cơ cấu bánh ma sát. + Cơ cấu dẻo: truyền động đai, truyền động xích + Và một số cơ cấu chuyên dùng khác như: cơ cấu Malte, cơ cấu Các-đăng, cơ cấu bánh cĩc, O3 C E C Ơu Ơắt kẹo tự động O2 B A D O1 Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 5 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  6. 3. NỘI DUNG CỦA MƠN HỌC Nội dung của mơn học này là nghiên cứu nguyên lý cấu tạo, động học và động lực học của cơ cấu và máy, nhằm giải quyết hai bài tốn : - Phân tích nguyên lý cấu tạo, động học và động lực học của cơ cấu và máy đã cho trước. - Tổng hợp (hay thiết kế) cơ cấu thỏa mãn những điều kiện động học, động lực học đã cho. Nghiên cứu về cấu tạo, động học cơ cấu là nghiên cứu về nguyên lý cấu tạo của các cơ cấu, nghiên cứu chuyển động của các phần tử của cơ cấu xét về mặt hình học (khơng chú ý đến các lực gây ra chuyển động), nghiên cứu đến các phương pháp thiết kế các cơ cấu theo các thơng số động học đã cho. Nghiên cứu về động lực học cơ cấu và máy là nghiên cứu các phương pháp xác định chuyển động của các khâu, cơ cấu dưới tác dụng của các lực bên ngồi. Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 6 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  7. 4. PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU  Phng pháp giải tíƠh  Phng pháp vẽ: - Phng pháp họa đồ véƠt - Phng pháp đồ thị Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang Trng - 7 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  8. 5. GIỚI THIỆU TÀI LIỆU Giáo trình 1. Giáo trình Nguyên lý máy. Vương Thành Tiên, Trương Quang Trường (Bản photo hoặc bản ebook tại website: ) 2. Bài tập Nguyên lý máy. Tạ Ngọc Hải Tài liệu tham khảo: 1. Giáo trình Nguyên lý máy – Đặng Thế Huy, Nguyễn Khắc Thường – NXB Nơng nghiệp – 1982. 2. Nguyên lý máy – Đinh Gia Tường, Nguyễn Xuân Lạc, Trần Dỗn Tiến – NXB ĐH & THCN – 1970. 3. Introduction to Mechanisms – Yi Zhang, Susan Finger, Stephannie Behrens – Carnegie Mellon University Press – 2006. Khoa C Khí – Cơng Nghệ Ths. Trng Quang4. Trng - 8 - Trng ĐH Nơng Lâm TPHCM
  9. NGUYÊN LÝ MÁY GV: ThS. TRNG QUANG TRNG KHOA C KHÍ – CƠNG NGH TRNG ĐI HC NƠNG LÂM TP.HCM
  10. Nguyên Lý Máy Chưng 1 CU TO VÀ PHÂN LOI C CU Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 2 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  11. I. Những khái niệm c bn 1. Tiết máy Tiết máy: máy hay c cu cĩ thể tháo rời ra thƠnh nhiều bộ phận khác nhau, bộ phận khơng thể tháo rời ra được nữa gọi lƠ tiết máy. Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 3 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  12. I. Những khái niệm c bn 2. Khâu Khâu : trong c cu vƠ máy, toƠn bộ những bộ phận cĩ chuyển động tưng đối so với bộ phận khác gọi lƠ khơu. Tên gọi: 1. Khâu dẫn, 2. Khâu bị dẫn 3. Giá (khâu cố định) Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 4 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  13. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản 3. Khp động + MốỌ nốỌ động gỌữa haỌ khâu lỌền nhau để hn Ơhế một phần ƠhuỜển động tng đốỌ gỌữa Ơhúng khp động + Tồn bộ Ơhỗ tỌếp ớúƠ gỌữa haỌ khâu gỌ là một thành phần khp động. Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 5 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  14. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản Phơn loi khớp động - Bậc tự do của khâu + Một khả năng chuyển động độc lập đối với một hệ qui chiếu 1 BTD + Giữa hai khâu trong mặt phẳng 3 BTD: Tx, Ty, Qz + Giữa hai khâu trong khơng gian 6 BTD: Tx, Ty, Tz, Qx, Qy, Qz a) Theo số BTD bị hạn chế: Khớp động loại k->hạn chế k BTD hay cĩ k ràng buộc Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 6 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  15. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản Phơn loi khớp động a) ThƯo số BTD bị hn Ơhế Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 7 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  16. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản Phơn loi khớp động a) ThƯo số BTD bị hn Ơhế Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 8 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  17. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản b) ThƯo đặƠ đỌểm tỌếp ớúƠ + Khớp cao: thành phần khớp động là đường hay điểm + Khớp thấp: thành phần khớp động là mặt Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 9 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  18. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản c) Theo tính cht của chuyển động tưng đối giữa các khơu Khp tịnh tỌến – Khp quaỜ Khp phẳng – Khp khơng gỌan Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 10 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  19. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản 4. LợƠ đồ động - Để thuận tiện cho việc nghiên cứu, các khớp được biễu diễn trên những hình vẽ bằng những lược đồ qui ước. Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 11 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  20. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản - Các khâu cũng được thể hiện qua các lược đồ đơn giản gọi là lược đồ khâu - Trên lược đồ khâu phải thể hiện đầy đủ các khớp chuyển động,Khoa Cơ Khícác – Cơng kích Nghệ Ths.thước Trương cĩ Quang ảnh Trường hưởng đến chuyển động- 12của - khâu và chuyển Trườngđộng ĐH của Nơng cơLâm TPHCMcấu.
  21. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản 5 Chuổi động Nhiều khâu nối với nhau bằng các khớp động trong một hệ thống tạo thành một chuỗi động - Phân lọai chuỗi động: + Chuỗi động kín + Chuỗi động hở + Chuỗi động phẳng + Chuỗi động khơng gian Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 13 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  22. I. Những kháỌ nỌm Ơ bản Chuỗi động phẳng Chuỗi động khơng gian Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 14 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  23. I. Những khái niệm c bn 6. C cu Định nghĩa là những thành phần cơ bản của máy có chuyển động xác định. Đó là những hệ thống cơ học dùng để biến đổi chuyển động của 1 hay một số vật thể thành chuyển động cần thiết của các vật thể khác. Nhiệm vụ Thực hiện các quá trình kỹ thuật nhờ chuyển động của các phần tử cùa nó Phần tử Khâu & Khớp động Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 15 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  24. I. Những khái niệm c bn 6. C cu Cơ cấu là một chuỗi động cĩ một khâu cố định và chuyển động theo qui luật xác định. Khâu cố định được gọi là giá. - Phân loại cơ cấu: cơ cấu phẳng – cơ cấu khơng gian Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 16 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  25. II. BậƠ tự ơo Ơ Ơấu 1. Định nghĩa - Bậc tự do (BTD) của cơ cấu là thơng số độc lập cần thiết để xác định vị trí của cơ cấu, nĩ cũng là số khả năng chuyển động tương đối độc lập của cơ cấu đĩ. 2. Tính bc t do của cơ cấu khơng gian (trường hợp tổng quát): W W = W0 ậ R. Trong đĩ: W0 – BTD tổng cộng của các khâu động nếu để rời R – số ràng buộc của tất cả khớp động trong cơ cấu 1. Số bậc tự do trong cơ cấu 1 khâu để rời trong khơng gian cĩ 6 BTD BTD tổng cộng của n khâu động là W0 = 6n 2. Số ràng buộc chứa trong cơ cấu Khớp lọai k hạn chế k bậc tự do. Nếu gọi pk là số khớp lọai k chứa trong cơ cấu tổng các ràng buộc do pk khớp lọai k gây nên là pk.k 5 Trong thực tế số ràng buộc R  pk k 5 p5 4 p 4 3 p 3 2 p 2 1 p 1 thường nhỏ hơn giá trị trên k 1 vì trong các Khoacơ Cơ cấuKhí – Cơngtồn Nghệtại Ths. Trương Quang Trường ràng trùng. - 17 - buộcTrường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  26. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu Ví dụ 1: Xét cơ cấu 4 khâu bản lề + Ràng buộc trực tiếp: ràng buộc giữa hai khâu do khớp nối trực tiếp giữa hai khâu đĩ được gọi là ràng buộc trực tiếp. + Ràng buộc gián tiếp: nếu tháo khớp A, giữa khâu 1 và 4 cĩ ràng buộc gián tiếp + Ràng buộc trùng: nối khâu 1 và 4 bằng khớp A, giữa chúng cĩ ràng buộc trực tiếp sau 3 ràng buộc trùng. Ràng buộc trùng chỉ xảy ra ở khớp đĩng kín của cơ cấu. Gọi R0 là số ràng buộc trùng tổng số ràng buộc trong cơ cấu: 5 Khoa CơR Khí – Cơng kp Nghệk R0 k 1 Ths. Trương Quang Trường - 18 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  27. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu Cơng thức tính bậc tự do của cơ cấu khơng gian: 6 W=6n-  kpk0 R Ví dụ 1: Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề k=1 Số khâu động n = 3 Số khớp loại 5 p5 = 4 Số ràng buộc trùng R0 = 3 Bậc tự do của cơ cấu W = 6.3 ậ(5.4 ậ 3) = 1 BTD Ví dụ 2: Tính bậc tự do của cơ cấu bàn tay máy Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 19 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  28. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu 3. Bc t do của cơ cấu phẳng a) Số bậc tự do trong cơ cấu 1 khâu để rời cĩ 3 BTD số BTD tổng cộng của n khâu động: W0 = 3n b) Số ràng buộc chứa trong cơ cấu Cơ cấu phẳng cĩ hai loại khớp: - khớp loại 4 chứa 1 ràng buộc - khớp loại 5 chứa 2 ràng buộc tổng số ràng buộc trong cơ cấu: R = 1p4 + 2p5 ậ R0 W = 3n ậ (p4 + 2p5 ậ R0) Ví dụ 3: Tính bậc tự do của cơ cấu tay quay – con trượt Số khâu động n = 3 Số khớp loại 5 p5 = 4 Bậc tự do của cơ cấu W = 3.3 ậ (0 + 2.4 ậ 0) = 1 BTD Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 20 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  29. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu Ví dụ 4: Tính bậc tự do của cơ cấu chêm như hình vẽ -Cơ cấu tồn khớp loại 5 với n = 2, p5 = 3 - Chọn hệ qui chiếu gắn với giá Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 21 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  30. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu RÀNG BUC THA Ví dụ 5: Tính bậc tự do của cơ cấu hình bình hành Cơ cấu tồn khớp loại 5 với: n = 4, p5 = 6 - Bậc tự do của cơ cấu là W=3.4 ậ (0 + 2.6) = 0 BTD - Trên thực tế cơ cấu này làm việc được điều này cĩ gì mâu thun khơng ? Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 22 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  31. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu - Chú ý khâu 5 khơng cĩ tác dụng gì trong chuyển động của cơ cấu ABCD - Nếu bỏ khâu 5 ra, cơ cấu thành cơ cấu 4 khâu bản lề với BTD bằng 1 -Khi thêm khâu 5 và 2 khớp E, F vào + thêm khâu 5 (EF) thêm 3 bậc tự do + thêm 2 khớp lọai 5 (E, F) thêm 4 ràng buộc thêm 1 ràng buộc Gọi r là số ràng buc tha cĩ trong cơ cấu, BTD của cơ cấu phẳng W = 3n – (2p5 + p4) + r Trong cơ cấu hình bình hành ở trên, r = 1 và W = 3.4 ậ (2.6 + 0) + 1= 1 BTD Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 23 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  32. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu BC T DO THA Ví dụ 6: Tính bậc tự do của cơ cấu cam cần đẩy đáy con lăn n = 3 p4 = 1 p5 = 3 W = 3.3 - (2.3 + 1) = 2 BTD Kết quả này cĩ đúng khơng? - Trong thực tế cơ cấu trên chỉ cĩ 1 BTD vì chuyển động lăn của con lăn 2 quanh khớp C khơng ảnh hưởng đến chuyển động cĩ ích của cơ cấu nên khơng được kể vào bậc tự do của cơ cấu. - BTD thêm vào mà khơng làm ảnh hưởng đến chuyển động của cơ cấu gọi là BTD tha, kí hiệu là s - Trở lại cơ cấu cam ở trên W = 3.3 ậ (2.3+1) ậ 1 = 1 BTD Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 24 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  33. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu Tĩm lại cơng thc tính BTD - Đối với cơ cấu khơng gian 5 W=6n-  kpk0 R k 1 - Đối với cơ cấu phẳng (trừ cơ cấu chêm) W=3n- 2p54 p r s Với n: số khâu động k: loại khớp động pk: số khớp loại k R0: số ràng buộc trùng r: số ràng buộc thừa s: số BTD thừa Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 25 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  34. II. BậƠ tự do Ơ Ơấu 4. Ý nghĩa của bc t do ậ Khâu dn và khâu bị dn Số BTD cơ cấu là: - - Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 26 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  35. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng Nguyên lý tạo thành cơ cấu Một cơ cấu cĩ W BTD là cơ cấu được tạo thành bởi W khâu dẫn và những nhĩm cĩ BTD bằng zero W = W + 0 + + 0 Khâu dẫn nhĩm cĩ BTD = 0 1. Nhĩm tĩnh định Đối với nhĩm tĩnh định tồn khớp thấp: n = 2 p = 3 3n 5 nhĩm 2 khâu 3 khớp: Nhĩm loại 2 W 32 n p p n = 4 p = 6 nhĩm 4 khâu 6 khớp: Nhĩm loại 3 552 5 n = 6 p5 = 9 nhĩm 6 khâu 9 khớp: Nhĩm loại 4 . Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 27 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  36. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 1. Nhĩm tĩnh định (tt) a) b) c) d) e) f) g) h) a, b, c, d, e: Nhĩm loại 2 f, g: Nhĩm loại 3 h: Nhĩm loại 4 Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 28 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  37. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định Khi tách nhĩm tĩnh định phải theo nguyên tắc sau: + Chọn trước khâu dẫn và giá + Tách những nhĩm ở xa khâu dẫn trước rồi dần đến những nhĩm ở gần hơn + Sau khi tách nhĩm, phần cịn lại phải là một cơ cấu hồn chỉnh hoặc khâu dẫn + Phải tách nhĩm đơn giản trước, nếu khơng được thì mới tách nhĩm phức tạp hơn (loại cao hơn) Ví dụ : Tách nhĩm tĩnh định cơ cấu động cơ diezen, cơ cấu bơm oxy Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 29 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  38. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định (tt) Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 30 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  39. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 2. Nguyên tắc tách nhĩm tĩnh định (tt) Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 31 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  40. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu - Khâu dẫn gọi là cơ cấu loại 1 - Cơ cấu chỉ chứa 1 nhĩm Át-xua thì loại của cơ cấu là loại của nhĩm Át-xua đĩ. - Cơ cấu chứa nhiều nhĩm Át-xua thì loại của cơ cấu là loại của nhĩm Át-xua cĩ loại cao nhất. Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 32 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  41. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu bốn khâu bản lề. Ta cĩ: n = 3; p5 = 4; p4 = 0 -BTD cơ cấu: W = 3n – (2p5 + p4) = 3.3 – (2.4 + 0) = 1 - Khâu dẫn: 1 - Tách nhĩm: 32, 1 Cơ cấu loại 2 Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 33 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  42. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu bơm oxy. Ta cĩ: n = 5; p5 = 7; p4 = 0 -BTD cơ cấu: W = 3n – (2p5 + p4) = 3.5 – (2.7 + 0) = 1 - Khâu dẫn: 1 - Tách nhĩm: 5432, 1 Cơ cấu loại 3 Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 34 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  43. III. Phân tích Ơấu to Ơ Ơấu thanh phẳng 3. Nguyên tắc xếp loại cơ cấu Ví dụ : Tính BTD và xếp loại cơ cấu máy bào ngang. Ta cĩ: n = 5; p5 = 7; p4 = 0 -BTD cơ cấu: W = 3n – (2p5 + p4) = 3.5 – (2.7 + 1) = 1 - Khâu dẫn: 1 - Khâu dẫn: 5 - Tách nhĩm: 54, 32, 1 - Tách nhĩm: 1234, 5 Cơ cấu loại 3 Cơ cấu loại 2 5 5 5 1 1 1 3 3 3 4 4 4 2 2 2 a) c) b) Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 35 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  44. IV. Thay thế khp cao bằng khp thấp - Trong cơ cấu phẳng, thường cĩ khớp cao loại 4, để tách thành những nhĩm tĩnh định như những cơ cấu phẳng tồn khớp thấp thay thế các khớp cao thành những khớp thấp nhưng vẫn đảm bảo được chuyển động của cơ cấu W = 3 x 2 - (1 + 2 x 2) = 1 BTD W = 3 x 3 – (2 xKhoa 4) Cơ = Khí 1 –BTD Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 36 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  45. IV. Thay thế khp cao bằng khp thấp - Thay thế khớp cao bằng khớp thấp phải đảm bảo hai điều kiện + bậc tự do của cơ cấu khơng thay đổi + quy luật chuyển động khơng đổi - Nguyên tắc: dùng 1 khâu hai khớp bản lề và đặt các bản lề tại tâm cong của các thành phần khớp cao tại điểm tiếp xúc. - Ví dụ: Thay thế khớp cao bằng khớp thấp ở cơ cấu cam cần lắc đáy bằng  B B C 2 AA 1 2 O O 1 1 3 1 - Sự thay thế khớp cao bằng khớp thấp khơng phải chỉ để xem xét nhĩm tĩnh định mà việc phân tích động học cơ cấu thay thế cho biết cả về địnhKhoa tính Cơ cũng Khí – Cơng như Nghệ định Ths.lượng Trương của Quang cơ Trường cấu thay thế tại vị trí đang -xem 37 - xét. Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM
  46. IV. Thay thế khp cao bằng khp thấp Một số khớp loại cao được thay thế bằng khớp thấp thường gặp A B A B A B A B Khớp loại 4 Chuổi động thay thế B B A A A A Khoa Cơ Khí – Cơng Nghệ Ths. Trương Quang Trường - 38 - Trường ĐH Nơng Lâm TPHCM